吁,拥立卫桓公的弟弟公子晋即位,为卫宣公。
在卫宣公即位之前,他就和父亲卫前庄公的姬妾夷姜乱为,夷姜后来生下了太子伋。宣公在为太子伋选夫人的时候,本来是安排齐国的公主宣姜嫁给太子伋。可是当宣公看到宣姜的美貌之后,竟然自己喜欢上了,并把她娶来做妾室。宣姜后来生了公子寿和公子朔。夷姜死后,宣公听信了公子朔的谗言,以为太子伋一直在记恨宣姜,于是就派太子伋拿着白旄出使齐国,并派人在路途中把太子伋杀掉。公子寿为了救太子伋,顶替太子伋前往,后来公子寿和太子伋都被杀害。宣公失去两个儿子后,只得立公子朔为太子,公子朔即位后为卫惠公。
公子寿和太子伋的党羽对惠公怀恨在心,最终发动叛乱,赶走了卫惠公,立太子伋的弟弟黔牟为国君。八年后,齐襄公率领诸侯讨伐卫国,平定叛乱之后,重新让卫惠公回到了卫国。惠公的儿子是卫懿公,懿公喜好养鹤,甚至让鹤乘坐大夫的车子,国人大为不平。后来,狄人攻打卫国,卫懿公兵败被杀,卫国经过了此次变故,也由大国变成了小国。
卫懿公死后,卫人立公子顽的儿子为国君,为卫戴公。戴公即位一年之后就去世了,齐桓公又立戴公的弟弟毁为国君,为卫文公。文公即位之后,为了恢复康叔、武公治国时期的盛况,他轻徭薄赋,时常自省。然而,这种情况并没有得到长时间地维持。晋国公子重耳为了躲避灾祸而流亡于各个国家。卫文公十六年,重耳到了卫国,但是文公并没有对重耳以礼相待。公子重耳就是后来春秋五霸之一的晋文公,他回到晋国之后,开创了晋国的霸业。
文公去世后,成公即位,是卫国的第21任国君。公元前632年,晋国想向卫国借路来援救宋国,卫成公没有答应,晋国的军队于是改从南河渡过。晋国同时向卫国提出借些兵力的要求,卫国的大夫们准备应许的时候,而卫成公却坚决不借。卫国的大夫元咺(xuān)不满意文公的做法,于是开始攻击卫成公,成公也因此遭到驱逐,逃往楚国。后来晋文公讨伐卫国,分割了卫国的部分土地给宋国,用来惩罚他曾经逃到卫国时受到的无礼待遇,以及这次不救援宋国的过错。
两年以后,卫成公到了周王室那里,请求周天子让他回国,同时希望能和晋文公会面。在周天子的帮助下,卫成公终于和晋文公修好,他也重新回到了卫国。卫成公回到卫国之后,立刻诛杀了元咺。
卫献公是卫国的第25任国君,献公十三年,他让著名的琴师师曹教宫妾们弹琴,师曹教得尽心尽力,甚至还把学不好的宫妾进行了鞭笞。结果这番举动不但没有得到献公的赞许,反而惹怒了献公,被狠狠地鞭笞了三百下。
卫献公十八年,有一次献公提醒大夫孙文子和宁惠子有要事商量,于是两人连早饭都没来得及吃,都前去待命。结果到了日上三竿的时候,卫献公仍然没有召见他们。原来卫献公早就把这件事给忘了,去了园林中打猎。两人得知后,便找到园林中去。在园林中,卫献公也不注重自身形象,穿着猎装就和他们大声说话,这是对重臣的严重侮辱。后来,孙文子起兵,打跑了卫献公,卫献公逃奔到齐国。孙文子和宁惠子共同拥立卫献公的弟弟公子秋为国君,为卫殇公。
卫殇公即位后,宁惠子的儿子宁喜和孙文子因为争宠而互相怨恨。后来卫殇公命令宁喜攻打孙文子,孙文子兵败逃到晋国,请求晋国护送卫献公回国复位。卫献公此时在齐国,齐国国君齐景公听到此事后,与卫献公一同前往晋国请求晋国护送卫献公回国。晋国答应卫献公帮忙征讨卫国,用结盟之计引诱卫殇公前来。卫殇公前往晋国会见晋平公的时候,晋平公扣押住了卫殇公和宁喜,护送卫献公回到了卫国。卫献公在外逃亡了12年,终于回到了卫国复位。